A birtokosokat minden falujukban megillette a művelhető földnek (szántónak, rétnek, kertnek) legalább akkora hányada, amekkorát egy-egy helybeli jobbágycsalád használt. Egy idő után a közös legelőből, erdőből, halászóhelyből is külön darabokat hasítottak ki maguknak, és alkalomadtán szőlőt telepítettek, erdőt irtottak, halas-tavat ásattak saját használatra. Ezeket a földesúri kezelésben álló  belterületi földeket hívták a jobbágyok által birtokolt úrbéres földekkel szemben majorsági, allodiális földeknek. Irányító központjaik, a voltaképpeni majorságok, allódiumok rendszerint ott alakultak ki, ahol nagyobb számú nemesi állatállomány bizonyos szolgaszemélyzet helyben tartását tette szükségessé. Ilyen helyeken személyzeti lakások, állatok elhelyezésére meg gazdasági eszközök és termények tárolására szolgáló épületek, esetleg malmok, sörfőzők stb. emelkedtek.
A majorságok munka erőszükségletét nagy részben úrbéresek robotoltatásával fedezték, csupán a major irányításához és az állatgondozáshoz s néhol még a szőlő- és kertműveléshez, a halgondozáshoz, erdőőrzéshez, sörfőzéshez tartottak állandó alkalmazottakat.
Magyarországon a majorsági gazdálkodás csak a XVI. században indult erőteljesebb fejlődésnek. Először a század elején követeltek a parasztok egy részétől számottevőbb robotot. A század közepén átmenetileg a bérgazdálkodás lendült fel, majd ismét a robotszolgáltatás súlyosodott, most már a korábbinak többszörösére.