A nemesi felkelés a közép- és újkori Magyarország egyik jellegzetes és alapvető hadszervezési formája, amely ténylegesen az 1809-es győri csatáig maradt fenn.
A katonai intézmény története a 13. századig nyúlik vissza, amikor az Aranybulla úgy rendelkezett, hogy az ország megtámadása esetén a nemesek az uralkodó zászlaja alatt személyesen vonuljak hadba. Ez egyfajta kötelezettség volt, ugyanakkor nemesi privilégiumként is felfogható, hiszen a nemesek által előállított haderőt az ország határain túl nem vethették be. Azonban megjegyzendő, hogy az ország védelmi képességét első sorban a királynak által kötelezően fenntartott zsoldos hadsereg szolgálta, a nemesi felkelést a király csak akkor hirdethette meg, ha ezek már nem tudtak ellenállni.
A nemesi felkelés meghirdetését a véres kard szertehordozása jelezte, erre indultak a nemesek hadba. A felkelésben minden nemes személyesen, az uralkodó, illetve a nádor, mint az ország főkapitánya vezérlete alatt vett részt. Betegek, öregek, több kiskorú gyermekkel bírók, egyetlen fiak, özvegyek, kiskorú árvák, egyháziak, nem tartoztak a nemesi felkelésben részt venni. Az osztatlan, egy házban élő nemes testvére közül is csak egynek kellett személyesen hadba vonulni. A hadjárat alatt mind az előkelőbb mind az alábbvaló nemes saját költségén kellett utazzon. Aki kötelezettségét nem teljesítette, birtokával felelt.
A személyes részvételen túl később vármegyei bandériumokat is ki kellett állítani: a nemeseknek 33 jobbágytelek után egy lovast, később 100 porta után 4 tegzes lovast és 2 tegezzel, pajzzsal és kopjával felszerelt gyalogost kellett kiállítani.